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　　桁架機(jī)械手是現(xiàn)在工業(yè)領(lǐng)域非常有用的自動(dòng)輔佐設(shè)備，其可通過(guò)不同的手爪完結(jié)高精度的搬運(yùn)、上下料、工件翻轉(zhuǎn)等各種操作，減輕人力勞動(dòng)強(qiáng)度，那桁架機(jī)械手的手爪類(lèi)型有哪幾種？

　　為了讓桁架機(jī)械手完結(jié)多樣化的功用，機(jī)器人系統(tǒng)集成廠家能夠根據(jù)其運(yùn)用需求裝備相應(yīng)的手爪類(lèi)型，現(xiàn)在桁架桁架機(jī)械手常用的手爪類(lèi)型有：

　　楔塊杠桿式手爪：桁架機(jī)械手運(yùn)用楔塊與杠桿來(lái)完結(jié)手爪的松、開(kāi)，來(lái)完結(jié)抓取工件。

　　自動(dòng)化裝配線(xiàn)

　　滑槽式手爪：當(dāng)活塞向前運(yùn)動(dòng)的時(shí)候，滑槽通過(guò)銷(xiāo)子推進(jìn)手爪合并，然后產(chǎn)生夾緊動(dòng)作和夾緊力，當(dāng)活塞向后運(yùn)動(dòng)時(shí)，手爪松開(kāi)。這種桁架式械手的手爪開(kāi)合行程較大，習(xí)氣抓取大小不同的物體。

　　連桿杠桿式手爪：這種桁架機(jī)械手的手爪在活塞的推力下，連桿和杠桿使手爪發(fā)作夾緊(放松)運(yùn)動(dòng)，由于杠桿的力擴(kuò)大效果，這種手爪有可能發(fā)作較大的夾緊力。一般與彈簧聯(lián)合運(yùn)用。

　　齒輪齒條式手爪：這種桁架機(jī)械手的手爪通過(guò)活塞推進(jìn)齒條，齒條帶動(dòng)齒輪旋轉(zhuǎn)，發(fā)作手爪的夾緊與松開(kāi)動(dòng)作。

　　平行杠桿式手爪：這種類(lèi)型的手爪選用的是平行四邊形組織，因而不需要導(dǎo)軌就能夠保證手爪的兩手指保持平行運(yùn)動(dòng)，比帶有導(dǎo)軌的平行移動(dòng)手爪的摩擦力要小得許多。

　　不同類(lèi)型的手爪能夠完結(jié)不一樣的功用，桁架機(jī)械手在手爪的選擇上要根據(jù)本身的需求和功用進(jìn)行合理選擇。